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移動モデル

各シミュレーションサイクルにおいて,物体の移動の計算は以下のように行な われる:

$\displaystyle (u_x^{t+1},u_y^{t+1})$ $\textstyle =$ $\displaystyle (v_x^{t}, v_y^{t}) + (a_x^{t}, a_y^{t}) \mbox{: 加速}$ (18)
$\displaystyle (p_x^{t+1},p_y^{t+1})$ $\textstyle =$ $\displaystyle (p_x^{t}, p_y^{t}) + (u_x^{t+1}, u_y^{t+1}) \mbox{: 移動}$  
$\displaystyle (v_x^{t+1},v_y^{t+1})$ $\textstyle =$ $\displaystyle \mbox{decay} \times (u_x^{t+1}, u_y^{t+1}) \mbox{: 速度減衰}$  
$\displaystyle (a_x^{t+1},a_y^{t+1})$ $\textstyle =$ $\displaystyle (0,0) \mbox{: 加速度リセット}$  

$(p_x^{t},p_y^{t})$ $(v_x^{t}, v_y^{t})$ は,それぞれ,サイクル$t$ における物体の位置と速度である. $\mbox{decay}$ は,ball_decayplayer_decay で指定される,速度減衰のパラメータである. $(a_x^{t},a_y^{t})$ は物体の加速度で,dashコマンド(プ レイヤの場合)やkickコマンド(ボールの場合)のPowerパ ラメータから,以下のように求められる:
$\displaystyle (a_x^{t},a_y^{t})$ $\textstyle =$ $\displaystyle \mbox{\textsl{Power}} \times \textsl{power\_rate}
\times (\cos(\theta^t),\sin(\theta^t))$  

power_rate は,dash_power_rateか,または  4.5.3節で述べられているkick_power_rateから 計算される値である. $\theta^t$ は,サイクル$t$における物体の方向である. プレイヤの場合,これは単にプレイヤの体の方向である. ボールの場合,その方向は以下のように求められる:
$\displaystyle \theta^t_{\mbox{ball}}$ $\textstyle =$ $\displaystyle \theta^t_{\mbox{kicker}} + \mbox{\textsl{Direction}}$  

$\theta^t_{\mbox{ball}}$ はボールの方向, $\theta^t_{\mbox{kicker}}$ は キックしたプレイヤの体の方向である. $\mbox{\textsl{Direction}}$kick コマンドの第2パラメータ である.



Subsections

Hidehisa Akiyama 2004-11-21