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移動ノイズモデル

現実世界のように物体の動きに予期不能なものにするために,物体の 移動とコマンドのパラメータにノイズが加えられる.

物体の移動に伴って,式. 4.18へ以下のようにノイズが加えられる.

$\displaystyle (u_x^{t+1},u_y^{t+1})$ $\textstyle =$ $\displaystyle (v_x^{t}, v_y^{t}) + (a_x^{t}, a_y^{t})
+ (\tilde{r}_{\mbox{rmax}},\tilde{r}_{\mbox{rmax}})$  

$\tilde{r}_{\mbox{max}}$ は,分散が $[-\mbox{rmax},\mbox{rmax}]$ の範囲で一 様な乱数である. $\mbox{rmax}$ は,物体の速度の大きさに依存して,以下のように求められる パラメータである:
$\displaystyle \mbox{rmax}$ $\textstyle =$ $\displaystyle \mbox{rand} \cdot \vert(v_x^{t}, v_y^{t})\vert$  

rand は,player_rand または ball_rand によって指定されるパラメータである.

コマンド引数の PowerMoment へのノイズは,以下のよ うに加えられる:

$\displaystyle \mbox{\textsl{argument}}$ $\textstyle =$ $\displaystyle (1 + \tilde{r}_{\mbox{rand}}) \cdot \mbox{\textsl{argument}}$  



Hidehisa Akiyama 2004-11-21