next up previous contents index
Next: Dashモデル(スタミナモデル含む) Up: アクションモデル Previous: アクションモデル   Contents   Index


Catchモデル

キーパはボールをキャッチする能力を持つ唯一のプレイヤである. プレイモードが`play_on'の時,キーパとボールが自陣ペナルティエリア 内にあり,ボールがキャッチャブルエリア内にあれば,キーパは任意の方向に あるボールをキャッチできる. キーパが $\varphi$ の方向へキャッチを行なった場合,$\varphi$ 方向に長 さcatchable_area_l,幅catchable_area_wの矩形の領 域(図 4.4参照)がキャッチャブルエリアとなる. ボールがその領域内に入っていれば,catch_probabilityの確率で キャッチされる. catchコマンドに関するパラメータについては,表 4.4を 参照.

Figure 4.4: (catch -45)を実行した場合のキャッチャブルエリア
Image catcharea

catchコマンドが失敗した場合,catch_ban_cycleサイクル経過す るまでは次のcatchコマンドを実行できない. この間に実行されたcatchコマンドは,何の効果も起こさない. キーパがボールキャッチに成功した場合,プレイモードは まず`goalie_catch_ball_[l|r]'へと変更され,次に同じサイクル内 で`free_kick_[l|r]'へと変更される. キーパがボールをキャッチすると,moveコマンドによってボール を持ったままペナルティエリア内を移動できるようになる. ただし,move後にボールをペナルティキックエリアの外に出してしまうと, `catch_fault_[l|r]'が取られ,相手チームへフリーキックが与えられる. ボールをキックするまでに使用可能なmoveコマンドの回数は, goalie_max_moves回である. それ以上moveコマンドを実行しようとしても何の効果も得られず, サーバから(error too_many_moves)という応答が得られる. 短いキックを行なって再びボールをキャッチし,移動を繰り返すといったプレ イは非紳士的なプレイとみなされることに注意.


Table 4.4: catchコマンドに関するパラメータ
server.conf内のパラメータ
catchable_area_l 2.0
catchable_area_w 1.0
catch_probability 1.0
catch_ban_cycle 5
goalie_max_moves 2




Hidehisa Akiyama 2004-11-21