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視覚センサのノイズモデル

視覚センサデータにノイズを導入するために,サーバから送られる値は離散化 される.例えば,物体の距離の値は,その物体がボールかプレイヤ(移動物体) の場合,以下の方法で離散化される:


$\displaystyle d'$ $\textstyle =$ $\displaystyle \mbox{Quantize}(\exp(\mbox{Quantize}(\log(d),\textbf{\textsl{quantize\_step\index{quantize\_step}}})),0.1)$ (15)

$d$ は正確な距離であり, $d'$ は離散化された距離の値である.そして,


$\displaystyle \mbox{Quantize}(V,Q)$ $\textstyle =$ $\displaystyle \mbox{ceiling}(V/Q) \cdot Q$ (16)

この式は,非常に遠く離れた物体の正確な位置をプレイヤが知ることができな い,ということを意味する.例えば,距離が約100.0mであればノイズの最大値 は約10.0mになり,距離が10.0m以下であればノイズは1.0.m以下である.

フラッグ,ゴールとライン(静止物体)の場合,距離の離散化は以下の方法で 行われる.


$\displaystyle d'$ $\textstyle =$ $\displaystyle \mbox{Quantize}(\exp(\mbox{Quantize}(\log(d),\textbf{\textsl{quantize\_step\_l\index{quantize\_step\_l}}})),0.1)$ (17)



Hidehisa Akiyama 2004-11-21